【 手术机器人 】
2021-1-15 00:16 更新
【 手术机器人 】 该项目为北航国家863计划项目,积水潭医院某主任临床合作。用腕骨的手术治疗。 硬件组成:自研5轴机械臂,末端轴连接电缸控制滑台进给,电机、压力传感器提供动力和反馈。 抱闸提供安全保护。电路板采用4层板设计,主控STM32F407。 软件介绍:采用模块化、OOP编程。根据是否包含"策略"及实时性的系统约束,划分“驱动”程序和“应用程序”。PC、主控、轴采用“同步”策略,任何情况的异常,均会使内部状态机进入特定状态,提高系统鲁棒性。滑台移动依据压力值和转速PID控制。自卸BootLoader,为各轴下载程序。UCOS,多线程编程。CAN1负责控制电机和压力采集;CAN2负责与PC交互。CT扫描后,数据上传至PC,软件建模、通过路径规划算法,驱动机械臂到达靶点附近合适位置,电缸带动电钻前移,压力传感实时感知压力数据,PID控制进针速度和转速。到达靶点,软件控制滑台回退,机械臂回位,实现手术过程。上位机使用QT编程。主体控制使用STM32F407VG,关节通讯使用CAN,抱闸制动关节。